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課程大綱：

ROS 機(jī)器人操作系統(tǒng)進(jìn)階培訓(xùn)

ROS(Robot Operating System)是一個(gè)開(kāi)源的機(jī)器人操作系統(tǒng),目的是提供開(kāi)發(fā)平臺(tái)、工具及生態(tài)給開(kāi)發(fā)人員，

可以讓開(kāi)發(fā)人員快速開(kāi)發(fā)。

本課程通過(guò)精心設(shè)計(jì)的案例，分析技術(shù)要點(diǎn)、理解運(yùn)行原理，

以達(dá)到舉一反三的效果,從而應(yīng)用到自己的機(jī)器人開(kāi)發(fā)工作中去。

1 Topic 通訊

2 ROS 自定義消息

3 URDF 可視化

4 Service 通訊

5 Roslaunch 工具

6 TF 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

1
ROS 機(jī)器人操作系統(tǒng)介紹

1.架構(gòu)介紹

2.文件目錄結(jié)構(gòu)

3.Workspace創(chuàng)建

4.Package創(chuàng)建

2
ROS 常規(guī) API 和 Node 命令的使用

1.常規(guī)API介紹

2.編寫(xiě)Python代碼

3.Node命令行工具的使用

3
ROS Topic 通訊概念及實(shí)現(xiàn)

1.Topic理解

2.Topic通訊原理

3.Publisher的實(shí)現(xiàn)及調(diào)試

4.Topic命令行

4
理解小烏龜操控原理

1.Subscriber實(shí)現(xiàn)

2.小烏龜操控原理

5
通過(guò)程序控制小烏龜

1.通過(guò)調(diào)試工具操控小烏龜

2.編寫(xiě)代碼操控小烏龜

3.獲取小烏龜?shù)奈恢?/p>

6
獲取小烏龜?shù)漠?dāng)前位置

1.小烏龜相關(guān)坐標(biāo)

2.編寫(xiě)代碼獲取小烏龜位置

3.Topic通訊小結(jié)

7
Service 通訊原理及實(shí)現(xiàn)

1.Service通訊架構(gòu)

2.Server端的創(chuàng)建和調(diào)試

3.Client端的創(chuàng)建和調(diào)試

4.rosservice命令

8
rosservice 操控小烏龜

1.小烏龜?shù)墓δ芊治?

2.Service通訊小結(jié)

3.代碼控制小烏龜運(yùn)行

9
ROS 消息：自定義 msg

1.msg消息介紹

2.需求分析

3.自定義msg消息

4.自定義msg的發(fā)布和訂閱

10
ROS 消息：msg 混合使用

1.需求分析

2.自定義msg

3.混合消息的發(fā)布和訂閱

4.ros日志

11
ROS 消息：自定義 srv

1.srv命令

2.需求分析

3.創(chuàng)建自定義srv消息

4.傳輸自定義srv消息

12
Param 和 Launch

1.Param基本概念及操作

2.launch基本概念及操作

13
URDF 可視化

1.URDF概念

2.URDF模型

3.視覺(jué)形狀配置

4.視覺(jué)位姿配置

5.Joint關(guān)節(jié)

14
TF 坐標(biāo)轉(zhuǎn)換

1.TF基本概念及原理

2.需求和分析

3.代碼實(shí)現(xiàn)烏龜跟隨效果

4.代碼實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)圈效果

5.代碼實(shí)現(xiàn)愛(ài)心效果