課程大綱： ABB工業(yè)機(jī)器人應(yīng)用工程師培訓(xùn)
一、電工基礎(chǔ)PLC技術(shù)學(xué)前培訓(xùn)班：（2天）
1、電工基礎(chǔ)，配電標(biāo)準(zhǔn)及規(guī)范、常用電氣元件介紹、原理、應(yīng)用及選型
2、電工基本控制電路，電氣圖紙?jiān)O(shè)計規(guī)范學(xué)習(xí)
3、常用工控設(shè)備的應(yīng)用及PLC基礎(chǔ)
4、光電傳感器、接近式開關(guān)應(yīng)用與選型
5、熱電偶、熱電阻、紅外測溫儀
6、電磁閥、氣缸、氣動閥門介紹與應(yīng)用場合
二、EPLAN電氣制圖軟件培訓(xùn)內(nèi)容： （1-2天）
1、EPLAN 基礎(chǔ)操作技能
（1） EPLAN2.3試用版軟件安裝
（2） 軟件界面講解,以及快捷鍵,工具欄,視圖的定制
（3） 項(xiàng)目的創(chuàng)建及屬性設(shè)置
（4） 頁的基本操作及屬性講解
（5） 圖形編輯器的基本操作
（6） 符號庫的基本使用
（7） 文本類型介紹和使用
（8） 符號宏窗口宏的創(chuàng)建及調(diào)用
（9） 報表的生成
（10） 端子連接圖的生成
三、西門子S7-200SMART編程：（20天）
硬件篇：
1.S7-200SMART提供了哪些類型的CPU，及重要性能參數(shù)詳解
2.CPU外形結(jié)構(gòu)介紹
3.SMART應(yīng)用輸入輸出接線詳解
4.CPU如何選型及注意事項(xiàng)詳解
5.信號板擴(kuò)展選型
6.擴(kuò)展模塊選型
7.SMART系列產(chǎn)品及訂貨號總覽
軟件篇：
1.軟件的安裝及整體界面的設(shè)置
2.編程軟件與CPU通信連接及程序的上傳下載
3.菜單欄基本功能應(yīng)用
4.系統(tǒng)塊組態(tài)設(shè)置
5.符號表的應(yīng)用
6.狀態(tài)圖表及程序狀態(tài)監(jiān)控的應(yīng)用
7.數(shù)據(jù)塊的應(yīng)用
8.交叉引用的應(yīng)用
編程基礎(chǔ)：
1.PLC中常用數(shù)據(jù)類型（B00L、Byte、Word、DWord、INT、DINT、REAL）
2.進(jìn)制的概念及不同進(jìn)制之間的轉(zhuǎn)換
3.SMART提供了哪些存儲區(qū)（I、Q、M、S、V、L、SM、T、C、AI、AQ、AC、HC）
4.SMART存儲區(qū)的尋址方式及數(shù)據(jù)存儲方式
5.PLC工作原理及掃描方式
基本指令：
1.基本位邏輯指令（常開觸點(diǎn)、常閉觸點(diǎn)、線圈輸出、置位、復(fù)位、上升沿、下降沿、置位優(yōu)先、復(fù)位優(yōu)先及立即指令）的應(yīng)用及注意事項(xiàng)。
2.定時器（TON、TOF、TONR）的應(yīng)用
3.計數(shù)器（CTU、CTD、CTUD）的應(yīng)用與遞增（INC）、遞減指令（DEC）配合比較指令應(yīng)用的異同詳解
4.順序控制指令（SCR、SCRE、SCRT及置位、復(fù)位）應(yīng)用詳解
5.移位寄存器（SHRB）及其它移位指令（SHL、SHR、ROL、ROR）講解
6.傳送指令（單個傳送MOV、塊傳送BLKMOV、填充指令FILL_N、字節(jié)交換指令SWAP）應(yīng)用詳解
7.轉(zhuǎn)換指令（B_I、I_B、I_DI、DI_I、DI_R、ROUND、TRUNC、BCD_I）應(yīng)用詳解
8.讀取實(shí)時時鐘（READ_RTC）、設(shè)置時鐘（SET_RTC）的應(yīng)用詳解
9.整數(shù)四則運(yùn)算（ADD、SUB、MUL、DIV）及浮點(diǎn)數(shù)運(yùn)算（ADD_R、SUB_R、MUL_R、DIV_R、SIN、COS、TAN、SQRT）指令應(yīng)用詳解
10.FOR/NEXT循環(huán)指令講解、JMP/LBL條件跳轉(zhuǎn)指令講解、STOP/WDR/END等指令介紹、邏輯運(yùn)算指令WAND(與)、WOR(或)、INV（非）、WXOR(異或)指令簡介
11.間接尋址應(yīng)用講解
子程序篇：
1.S7-200 SMART的程序結(jié)構(gòu)：主程序（OB1）、子程序（SBR）及中斷程序（INT）之間的關(guān)系、功能及使用方法。
2.不帶參數(shù)的子程序編寫及調(diào)用
3.帶參數(shù)的子程序編寫及調(diào)用。局部變量的分類（IN、OUT、IN_OUT、TEMP）及變量表中定義方法
4.庫的創(chuàng)建及使用方法：
（1）不帶全局V存儲區(qū)的庫創(chuàng)建方法及調(diào)用
（2）帶有全局V存儲區(qū)的庫創(chuàng)建方法及調(diào)用
中斷篇：
1.中斷的概念及應(yīng)用場合詳解
2.S7-200SMART提供的中斷事件及分類（通信中斷、I/O中斷、定時中斷）
3.中斷指令（ENI、DISI、ATCH、DTCH、RETI、CLR_EVNT）及編程步驟詳解
4.中斷應(yīng)用案例講解
高速計數(shù)篇：
1.高速計數(shù)的概念與普通計數(shù)器的區(qū)別及高速計數(shù)器常用場合詳解
2.編碼器的工作原理及在高速計數(shù)中的應(yīng)用詳解
3.高速計數(shù)器的輸入分配接線及工作模式詳解
4.高速計數(shù)器對于控制字節(jié)功能詳解
5.高速計數(shù)指令（HDEF、HSC）詳解
6.高速計數(shù)程序及配合中斷的程序編寫步驟詳解
7.高速計數(shù)向?qū)У慕M態(tài)及應(yīng)用
8.高速計數(shù)的幾個實(shí)際應(yīng)用講解
運(yùn)動控制篇：
1.脈寬調(diào)至輸出程序的編寫及向?qū)У膽?yīng)用
2.步進(jìn)電機(jī)的原理及步進(jìn)驅(qū)動接線應(yīng)用
3.運(yùn)動控制向?qū)ЫM態(tài)
4.運(yùn)動子例程的應(yīng)用：
AXISx_CTRL:初始化， AXISx_MAN：手動， AXISx_GOTO:單段定量
AXISx_RUN:多段曲線，AXISx_RSEEK:搜尋參考點(diǎn)，AXISx_LDPOS:更改當(dāng)前值
AXISx_SRATE：更改加速、減速和急停時間，AXISx_CFG：重新加載組態(tài)
5.運(yùn)動控制應(yīng)用實(shí)例講解
通信篇：
1.串行通信與并行通信的概念及單工通信、半雙工通信與全雙工通信的異同
2.串行通信口分類（RS485、RS232、RS422）
3.S7-200SMART支持的通信協(xié)議（Modbus RTU、PPI、USS、GET/PUT、開放以太網(wǎng)TCP、Modbus TCP）介紹
4.Modbus RTU通信協(xié)議簡介
5.講解Modbus RTU通信程序的編寫
6.講解GET/PUT向?qū)ЫM態(tài)及程序編寫
7.講解開放以太網(wǎng)通信程序的編寫
8.講解USS通信程序的編寫
模擬量PID：
1.模擬量與數(shù)字量的區(qū)別
2.常用模擬量傳感器與模塊的連接及模塊的組態(tài)設(shè)置
3.模擬量與數(shù)字量之間的轉(zhuǎn)換關(guān)系及外部物理量的換算
4.PID控制簡介
5.PID向?qū)ЫM態(tài)及程序編寫詳解
6.PID應(yīng)用之恒溫恒壓控制
四、公共基礎(chǔ)班：（5天）
1、觸摸屏（威綸通）
（1） 觸摸屏工作原理、選型、安裝
（2） 觸摸屏工程的監(jiān)理、基本元件的使用、系統(tǒng)設(shè)置
（3） 觸摸屏與PLC的通訊、參數(shù)設(shè)置，程序的上傳和下載
（4） 報警畫面、趨勢圖、歷史數(shù)據(jù)、密碼設(shè)定的設(shè)計
（5） 人機(jī)界面整體設(shè)計思路講解：主畫面、手動、輸入輸出、報警趨勢畫面、歷史數(shù)據(jù)、參數(shù)設(shè)置等
2、變頻器應(yīng)用（英威騰和西門子V20）
（1） 變頻器種類介紹、應(yīng)用及選型
（2） 變頻器接線及多功能端子應(yīng)用
（3） 針對不同功能的參數(shù)設(shè)置
（4） PLC控制變頻器的程序編寫
3、伺服電機(jī)（西門子V90）
（1） 西門子V90伺服選型
（2） V90伺服的外部接線
（3） V90伺服工作模式：
外部脈沖位置控制模式（PTI）、內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式（IPOS）
速度控制模式（S）、扭矩控制模式（T）
（4） 伺服面板及調(diào)試軟件V-ASSISTANT的使用
（5） V90外部脈沖位置控制模式（PTI）的外部接線及參數(shù)設(shè)置
（6） V90內(nèi)部設(shè)定值位置控制模式（IPOS）參數(shù)設(shè)置
V90速度控制模式（S）的參數(shù)設(shè)置
五、運(yùn)用西門子PLC對工業(yè)機(jī)器人工作站進(jìn)行集成運(yùn)用 2天
2）、 ABB工業(yè)機(jī)器人
一、ABB工業(yè)機(jī)器人入門篇
1.ABB工業(yè)機(jī)器人家族簡介。
2.ABB控制柜內(nèi)部硬件介紹。
3.ABB工業(yè)機(jī)器人本體介紹。
4.ABB工業(yè)機(jī)器人示教器使用介紹。
二、工業(yè)機(jī)器人基礎(chǔ)理論和實(shí)踐
1.掌握ABB機(jī)器人基本操作與編程
2.掌握ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio基本使用方法。
3.熟練手動操縱。（市場價值：使學(xué)員了解ABB工業(yè)機(jī)器人的基本編程調(diào)試方法并結(jié)合軟件可應(yīng)對一般的軌跡調(diào)試編程）1.6.06版本RobotStudio安裝與使用、5.15版本RobotWare的安裝與使用、如何獲取新版本機(jī)器人軟件。一體化教學(xué)2.菜單欄單軸運(yùn)動、菜單欄線性運(yùn)動、菜單欄增量設(shè)置、示教器單軸運(yùn)動、線性運(yùn)動快捷鍵使用。3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器步驟、菜單中重定位使用、重定位快捷鍵使用、校準(zhǔn)TCP步驟、LoadIdentify（負(fù)載識別）
4.基本運(yùn)動指令講解MoveAbsj、MoveJ、MoveL、MoveC。
5.創(chuàng)建數(shù)字輸入信號創(chuàng)建數(shù)字輸出信號創(chuàng)建模擬量輸出。
6.IO信號相關(guān)Set、WaitDI、SetDO、SetGO、SetAO、Reset。
7.時間等待指令waittime。
8.創(chuàng)建工件坐標(biāo)。
9.練習(xí)1.手動定義TCP。
練習(xí)2.利用負(fù)載識別例行程序測試工具重量重心等。
練習(xí)3.更新轉(zhuǎn)數(shù)計數(shù)器。
練習(xí)4.練習(xí)機(jī)器人示教走方、圓、曲線等軌跡。
三、 ABB工業(yè)機(jī)器人仿真軟件RobotStudio的使用
ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)階篇掌握ABB工業(yè)機(jī)器人進(jìn)階編程指令與通訊方式，并結(jié)合案例進(jìn)行理解并使用。（市場價值:結(jié)合案例進(jìn)行講解，令學(xué)員迅速了解ABB工業(yè)機(jī)器人實(shí)際編程中需要注意的情況，可應(yīng)對現(xiàn)場較為復(fù)雜的編程。）
1.Offs偏移功能使用、Offs在MoveL中應(yīng)用、Offs在MoveC中應(yīng)用、系統(tǒng)備份與恢復(fù)及應(yīng)用場合詳解。一體化教學(xué)
2.在線與IRC5控制柜進(jìn)行連接，并更改程序，監(jiān)控更改信號，監(jiān)控機(jī)器人各軸狀態(tài)，用戶管理。
3.常用邏輯指令講解:賦值語句、While、For、CompactIf、IF、Test、TPreadNum、TPwrite。
4.案例1：編寫工作臺PLC程序。
案例2：單邊碼垛。
案例3：雙邊碼垛。
案例4：雙邊橫豎碼垛。
5.一維數(shù)組、二維數(shù)組、三維數(shù)組的創(chuàng)建與使用。
6.RelTool偏移功能的使用與注意事項(xiàng)。
7.Profibus通訊，TCP通訊。
8.搬運(yùn)工作站、碼垛工作站、焊接工作站、壓鑄工作站案例講解。
9.焊接實(shí)操（在固高焊接實(shí)訓(xùn)室）
10.案例1：利用RelTool進(jìn)行雙邊橫豎碼垛。
案例2：對案例理解編寫搬運(yùn)碼垛焊接壓鑄程序。
四、 工業(yè)機(jī)器人的電氣結(jié)構(gòu)
ABB工業(yè)機(jī)器人仿真篇掌握高級RobotStudio仿真技巧，達(dá)到無需有實(shí)際機(jī)器人亦能自己利用仿真學(xué)習(xí)的目的。（市場價值：熟練仿真，可在沒有機(jī)器人的情況下迅速出仿真方案，在生產(chǎn)線正在運(yùn)行的時候進(jìn)行離線編程節(jié)約調(diào)試時間，仿真生動形象有益于自己以后沒有實(shí)際機(jī)器人的情況下進(jìn)行學(xué)習(xí)。）
1.創(chuàng)建機(jī)械裝置、用事件管理器進(jìn)行仿真創(chuàng)建滑臺機(jī)械裝置、利用事件管理器制作動態(tài)夾具。一體化教學(xué)
2.SMART組件制作吸盤。
3.SMART組件復(fù)制效果的制作。
4.利用SMART組件制作動態(tài)輸送鏈。
5.工控幫自編仿真書籍工作臺(搬運(yùn)、碼垛、拆垛、壓鑄)動態(tài)仿真制作。
6.偏移目標(biāo)坐標(biāo)系碼垛。
7.案例1：完成整個工作臺的動態(tài)仿真
五、埃夫特工業(yè)機(jī)器人篇
環(huán)境埃夫特工業(yè)機(jī)器人篇初步認(rèn)識了國產(chǎn)機(jī)器人，了解固高系統(tǒng)，便于日后可能使用國產(chǎn)機(jī)器人的知識預(yù)備。
1.控制器與本體介紹，
2.控制器與本體連接，
3.手動操縱，
4.基本運(yùn)動指令的使用
5.搬運(yùn)任務(wù)實(shí)操。一體化教學(xué)
六、機(jī)器視覺篇
環(huán)境機(jī)器視覺篇初步了解機(jī)器視覺，建立起對機(jī)器視覺的興趣。
1.視覺基礎(chǔ)知識。
2.視覺與機(jī)器人通訊。
3.視覺配合搬運(yùn)。一體化教學(xué)
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